Síkban mozgó járművek pályájának becslése kalibrált kamerák képein
Two-view stereo vision
Affine Correspondance
Planar movement
Képelemzés
Sztereólátás
Affin megfeleltetés
Sík mozgás
Absztrakt:
Kamera elmozdulásának becslésére szolgáló új módszer kerül bemutatásra a sztereólátás matematikai hátterét, affin- és pontmegfeleltetéseket kihasználva. A szükséges projektív geometriai ismeretek leírása után tárgyalom az epipoláris geometria összefüggéseit. Meglévő, a sík mozgás megkötését kihasználó kutatásokra építve mutatom be az új eljárást.
Az eddigi eredmények a kamera síkban történő konfigurációváltoztatásának két paraméterét tekintették változónak, a kamera elmozdulásának szögét és a síkra merőleges tengely körüli forgás mértékét. A jelen leírásban kidolgozott módszerben az új szabad paraméter egy újabb tengely körüli forgás mértéke. Az esszenciális mátrix becslése egy nemlineáris homogén egyenletrendszerre vezet.
Szintetikus környezetben részletesen tesztelem a feladatból következtetett optimalizációs probléma hibaérzékenységét a bemeneti paraméterekre, vagyis az affin- vagy pontmegfeleltetésekben fellépő zajra. A képelemzés témakörébe tartozó eljárásokból származó zajos adatokból a bemutatott módszer robusztus módszerekkel ad becslést.
Végül valós adatokon mutatom be az eljárás legnagyobb hibaérzékenységgel bíró paraméterének becslését és összevetem pontos eszközzel mért adatokkal, így kipróbálva a lehető legrosszabb körülményeket módszer alkalmazására és bemutatva helytállását.